スチールウールの活動記録

初心者に向けて(私もだけど)電子工作やプログラミングや関連することをいろいろ。

ROS(hydro)でTurtleBotを動かしてみた

タートルボットのサンプルを動かして地図を作ってみたので、メモメモ。

サンプルのチュートリアルは↓

ja/Robots/TurtleBot - ROS Wiki

インストール & 設定

以下のコマンドを実行

sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps ros-hydro-turtlebot-viz ros-hydro-turtlebot-simulator ros-hydro-kobuki-ftdi

以下がbashrcに書いてなかったら実行

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc

タートルボットを動かすための環境変数を追加する

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> .bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> .bashrc

タートルボット起動

タートルボットとPCをUSBで繋ぎ、電源スイッチをONにする

以下を実行

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

センサー情報をRvizで見てみる

以下を実行

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

うまく起動しなかったら以下を実行

export TURTLEBOT_BASE=create
export TURTLEBOT_STACKS=circles  
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect

rvizを起動

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

右にあるチェックボックスにチェックを入れれば情報が視覚化されると思います

自分でタートルボットを移動させる

3dsensor.launchを起動している場合、Ctrl-Cなどで止めてください

ジョイスティックを接続して、以下を実行 (どれでも多分動きます)

Playstation 3

roslaunch turtlebot_teleop ps3_teleop.launch

Xbox360 (use the left stick while keeping the right stick pressed in)

roslaunch turtlebot_teleop xbox360_teleop.launch

Logitech joysticks (general configuration for all logitech joysticks)

roslaunch turtlebot_teleop logitech_teleop.launch

地図作り

では、目的の地図の作り方を (といっても、難しいことは何もしませんが…)

gmappingのでもアプリの実行

roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch

rvizの立ち上げ

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

すると下のように2次元の地図を作ることができます

f:id:bhjkkk:20151016054210j:plain

向いている方向がわかりやすいようにオドメトリのトピックを表示しています

最後に地図を生成している動画を (ぶれぶれですが)

youtu.be

gmappingについてはとりあえず以下のサイトを…

www43.atwiki.jp