スチールウールの活動記録

初心者に向けて(私もだけど)電子工作やプログラミングや関連することをいろいろ。

IDEとROSの連携

今回は、私が使っているIDEでROSのプログラムを書くやり方を紹介します。

私の環境 * Ubuntu LTS 14.04 * ROS Indigo

Qt Creator

まず、Qt CreatorでROSのC++のプログラムを書くやり方です。 以下のサイトを参考にさせていただきました。

qiita.com

まず、Qt Creatorをインストールします。私はバージョン3.6.1を使っています。

私の場合、Qt Creatorを起動するときはターミナルから起動しないとcatkin_makeができませんでした(これのせいでだいぶ悩んだ…)

あとは参考サイトにあるように、プロジェクトを開く→CMakeLists.txtを開く→ビルドディレクトリをすべてcatkin_ws/buildにする→引数を../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debugにして、CMakeを実行する。

上記の手順で、Qt CreatorでROSのプログラムが書けると思います。補完がしっかりと効いて便利ですね。

PyCharm

次に、PyCharmでROSのPythonのプログラムを書くやり方です。 私はPyCharm Community Editionを使っています。 以下を参考にしました。 IDEs - ROS Wiki

まず、PyCharmを公式サイトからダウンロードします。ダウンロードしたファイルを解凍したら、binフォルダにあるpycharm.shを起動します。おそらく起動初回時にいろいろでるので、そのままAcceptとかOkを押していきます。

すると、PyCharmが起動できるようになっています(再起動が必要かも)。

私の環境では、~/.local/share/applications/の中にjetbrains-pycharm-ce.desktopというファイルがあります。 このファイルを開き、Execの部分を、Exec="pycharm.shのパス" %fExec=bash -i -c "pycharm.shのパス" %fにします。

私はzshを使っているので、Exec=zsh -i -c "pycharm.shのパス" %fにしました。

これでPyCharmでimport rospyとやってもエラーが出ないと思います。

結論

プログラム書くの楽になった。

ぶっちゃけ、慣れたらVimで書けばいいと思います。